[画像1: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/106229/37/106229-37-67632d71a0d40b6695921ced0507c103-960x540.jpg?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
将来宇宙輸送システム株式会社（東京都中央区、代表取締役 畑田康二郎 以下ISC）は、「毎日、人や貨物が届けられる世界。そんな当たり前を宇宙でも。」をビジョンに掲げ、宇宙往還を可能とする輸送システムの実現を目指すスタートアップ企業です。
この度、2025年1月20日から23日にかけて、福島県南相馬市内の「福島ロボットテストフィールド」において、クアッドコプタ型ドローンを使った誘導制御・飛行試験を実施しました。
そして、試験の結果、シミュレーターからフライトソフトウェアを書き込み、即座にフライトし、計測することで（DevOpsの実施）誘導制御の設計を瞬時に見直すことに成功しました。
＊DevOps（デブオプス）とは、ソフトウェアやシステムの開発と運用を統合した手法や仕組み、文化です。開発担当者（シミュレーター・制御設計者）と運用担当者（フライト試験者・計測者）が密接に連携して、ソフトウェアの開発から市場投入までのプロセスを効率化することを目的としています。 P4SDではこれらのプロセスをプラットフォームに落とし込みロケットの開発を促進します。
開発効率を飛躍的に向上させる、研究・開発プラットフォーム「P4SD」
当社は2028年を目標に、人工衛星の軌道投入を目指すというチャレンジングな目標を掲げる2022年5月創業のベンチャー企業です。この目標の達成のためには、開発効率の飛躍的な向上が欠かせません。
従来のロケット開発はウォーターフォール型の開発が一般的で、工程ごとの縦割り化や仕様変更の柔軟性の欠如により、開発期間中の仕様変更などで開発期間が長期化するなどの悪影響が出ていました。そこで当社では、アジャイル型の開発手法を活用し開発を短期化するために、独自の研究・開発プラットフォームである「P4SD」（Platform for Space Development）を用いています。
「P4SD」は、開発に関わる全ての過程をデータ化し、クラウド上に集約させた研究・開発プラットフォームのことです。研究や設計はもちろん、試験結果もデータ化し、集約。その後の分析や改善など、開発に関わる全てを一元管理できます。
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「P4SD」によって、開発に関わるメンバー誰もが、いつでも、どこでも、同じ情報を得ることが可能になり、アジャイル型の開発が実現できます。
参考：日本初となる「トリプロペラント方式」の燃焼試験に成功。あわせて、研究・開発プラットフォーム「P4SD」の有効性を確認
https://innovative-space-carrier.co.jp/articles/20231225/
P4SDにおける制御系設計・開発検証プラットフォーム構築を目指し、クアッドコプタ型ドローンの誘導制御・飛行試験を実施
研究・開発プラットフォームを最大限活用するためには、HILS*の機能実装が欠かせません。
そこで、HILS環境構築の第一段としてDevOpsフローの実施を目的とし、2025年1月20日より23日にかけて、福島県南相馬市「福島ロボットテストフィールド」において、ドローンの誘導制御・飛行試験を実施しました。
その結果、瞬時にイテレーションを回し制御則を修正・変更し、すぐに書き込み飛行できることが実証されました。
なお、この試験に向けては、研究・開発プラットフォーム「P4SD」における制御系設計機能の改良に向け、制御系開発をベースにフライトテストプラットフォームの改良を行い、DevOpsの一連のフローを実施してきました。
あわせて、ベースのプラットフォームを構築後に誘導則を大幅に変更した場合にも、短期間（約2週間）で開発を完了させることが実証されました。
＊HILS（Hardware In the Loop Simulation）とは、実際のハードウェアをシミュレーション環境に組み込んでテストを行う検証手法であり、実際のハードウェアや制御機演算器（コントローラー）をシミュレーターと連携させることで、現実に即した試験評価や検証を可能とします。
ドローン誘導制御・飛行試験
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誘導制御・飛行試験の様子
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テストフィードバックの全景
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誘導制御・飛行試験に用いたクアッドコプタ型ドローン
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[画像7: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/106229/37/106229-37-1c221e69200637b1f8cda92655ae45ce-1999x848.png?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
シミュレーションと実際の取得数値の差異の確認画面
飛行解析のバージョンアップに向け、次なる試験を実施
今回の一連の検証フローを経験することで得られた有用性の確認を踏まえ、続いて新しい機体を用いて、さらにロケットの誘導制御並びに設計プラットフォームの改良に有用な知見の収集を目指した試験を2025年夏に行う予定です。
新しい機体はロケットの制御機構と近い機構を持つドローンを開発し、HILSなどを行い物理層のシステム同定などを測定・検証し、より一層P4SDのフライトテストPFを拡張することで、アジャイル型の開発のための基盤構築を進めてまいります。
■その他 参考画像
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[画像9: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/106229/37/106229-37-dc1979cdb9673b887432d2248f2ad020-1999x1333.jpg?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
[画像10: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/106229/37/106229-37-7d1fd981b66527ccccde6ae21507593c-1999x1333.jpg?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
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[画像13: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/106229/37/106229-37-ce07e33379edc51d1a36c60f0f2b3727-1999x1333.jpg?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
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